دانشکده علوم توانبخشی در دانشگاه علوم پزشکی ایران از سال ۱۳۵۲ در چهار راه کالج مرکزی تحت عنوان "مدرسه عالی توانبخشی و رفاه اجتماعی" با حمایت و پشتکار مرحوم جناب آقای دکتر سید شجاع الدین شیخ الاسلام زاده پدر ارتوپدی ایران و ریاست جناب آقای دکتر ناصر افتخاری و معاونت آموزشی جناب آقای دکتر محمد تقی طیب با دو ساختمان استیجاری و پذیرش ۳۹ دانشجو در سه رشته فیزیوتراپی، کاردرمانی و گفتاردرمانی شروع به‌کار کرد. یکسال بعد رشته جدیدی بنام مدیریت توانبخشی در مقطع کارشناسی ارشد دانشجو پذیرفت که فقط دو دوره ادامه داشت و سپس منحل شد. رشته شنوایی شناسی (ادیولوژی)در سال ۱۳۵۵ با پذیرش ۹ دانشجو، اولین دوره را آغاز کرد و این رشته نیز به جمع رشته های فوق پیوست. مدرسه عالی توانبخشی و رفاه اجتماعی با ۱۹ هیأت علمی ایرانی و ۵ نفر خارجی (ادیولوژیست‌های مدرس هندی در شنوایی شناسی آقایان وسمورتی و جایرام بودند)، کار خود را تا انقلاب فرهنگی به همین منوال ادامه داد. پس از آن در خرداد ۱۳۵۹ زمان انقلاب فرهنگی جناب آقای مسعود کنزی سرپرستی دانشکده را به عهده گرفتند. مدرسه عالی توانبخشی و رفاه اجتماعی در سال ۱۳۶۱-۱۳۶۲، پس از بازگشایی به "دانشکده علوم توانبخشی" تغییر نام و ارتقا یافت.
دانشکده علوم توانبخشی دانشگاه علوم پزشکی ایران، با سابقه ترین دانشکده توانبخشی در ایران و دانشکده ای با اعتبار بین المللی می‌باشد که با دارا بودن هشت گروه آموزشی به عنوان قطب توانبخشی کشور ایران مطرح است. رشته های این دانشکده عبارتند از: فیزیوتراپی، کاردرمانی، اعضای مصنوعی و وسایل کمکی، شنوایی شناسی، بینایی سنجی، گفتار درمانی، مدیریت توانبخشی و علوم پایه. آموزش در اکثر این رشته ها در هر سه مقطع کارشناسی، کارشناسی ارشد و دکترا صورت می‌پذیرد. در این دانشکده علاوه بر آموزش، انجام پژوهش و تولید علم، کلینیک های فعال پاسخگوی نیاز توانبخشی جامعه در زمینه رشته های دانشکده می‌باشند.